啟動、提速、停泊……

在雄安新區(qū)地下12米的停車場里，一輛試驗(yàn)車正在進(jìn)行導(dǎo)航測試。坐在車?yán)锏谋本┼]電大學(xué)副教授路兆銘，時刻緊盯著手機(jī)上的位置光標(biāo)。

這輛試驗(yàn)車采用的是“5G+北斗”定位導(dǎo)航技術(shù)。目前，這一技術(shù)在雄安地下示范應(yīng)用已超過50萬平方米，定位精度2米，而建設(shè)成本只有傳統(tǒng)地下導(dǎo)航技術(shù)的一半。

圖為研發(fā)團(tuán)隊(duì)實(shí)地測試“5G+北斗”定位導(dǎo)航技術(shù)。圖片來源：北京郵電大學(xué)

迸發(fā)靈感，將天上信號導(dǎo)入地下

如今，日新月異的導(dǎo)航技術(shù)讓人們的生活越來越便利。但許多人也有這樣的體驗(yàn)：一旦進(jìn)入地面之下的建筑物里，鋼筋水泥就會將北斗等導(dǎo)航信號屏蔽得“干干凈凈”。

雄安新區(qū)規(guī)劃之初就提出要建設(shè)“地下一座城”，其中包括地下綜合管廊約380公里、地下停車場超2200萬平方米?！暗叵轮恰钡木珳?zhǔn)管理，離不開高精度的定位與導(dǎo)航，而且要求技術(shù)新、成本低，能給其他城市建設(shè)提供可復(fù)制的樣本。

“我們對比了各類既有技術(shù)方案，投資成本成為難以逾越的‘?dāng)r路虎’?！毙郯残聟^(qū)智能城市創(chuàng)新聯(lián)合會（以下簡稱“創(chuàng)新聯(lián)合會”）秘書長張強(qiáng)告訴科技日報記者。研發(fā)之初，作為地下導(dǎo)航技術(shù)研發(fā)任務(wù)的牽頭組織單位，創(chuàng)新聯(lián)合會幾乎嘗試了所有成熟的技術(shù)手段——

在地庫部署藍(lán)牙點(diǎn)位信標(biāo)，建設(shè)成本高，運(yùn)維成本也高；

在室內(nèi)增設(shè)北斗導(dǎo)航基站，高昂的設(shè)備費(fèi)用承擔(dān)不起；

采用WiFi定位，不僅要部署WiFi接入點(diǎn)，還得投資新建一套網(wǎng)絡(luò)……

有沒有成本低、效果好的技術(shù)路線？張強(qiáng)和項(xiàng)目組成員圍坐在一起，不停地進(jìn)行“頭腦風(fēng)暴”。提議、討論、碰撞……一個多星期過去了，解決方案還是沒有著落。

一天傍晚，討論無果的3名項(xiàng)目組成員怏怏不樂地站在馬路邊。突然，張強(qiáng)的腦子里靈光一現(xiàn)：為什么不能“就地取材”，借用已有通信設(shè)施——5G室內(nèi)分布系統(tǒng)呢？

室內(nèi)分布系統(tǒng)并不神秘，就是人們經(jīng)常在樓道或家門口看見的一種形似“小蘑菇頭”的小天線。2020年，工業(yè)和信息化部明確，5G室內(nèi)信號要實(shí)現(xiàn)共建共享。電信運(yùn)營商們將各路信號統(tǒng)一“混”入關(guān)鍵設(shè)備——合路器中，標(biāo)準(zhǔn)5G室內(nèi)信號再由合路器分散給各個“小蘑菇頭”。不過，這些“小蘑菇頭”只能提供通信保障，無法實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航。

“對了，把北斗信號接收下來，再借助‘小蘑菇頭’轉(zhuǎn)發(fā)出去！”

這個想法讓大家豁然開朗。受邀參與項(xiàng)目組的路兆銘回憶道，以前大家只是圍繞通信做文章，誰也沒想到，北斗信號和5G室內(nèi)分布系統(tǒng)的結(jié)合，為地下高精度定位導(dǎo)航打開了一扇新門。

“那天晚上，我望著夜空，影影綽綽的北斗七星格外迷人?！睆垙?qiáng)說。

突破算法，實(shí)現(xiàn)地下精準(zhǔn)定位

走進(jìn)北京郵電大學(xué)第三教學(xué)樓6層走廊，路兆銘指著頭頂上的線路告訴記者：“‘5G+北斗’的實(shí)驗(yàn)論證就是在這里進(jìn)行的?！?

將北斗信號融合到5G室內(nèi)分布系統(tǒng)，這個想法聽起來簡單，實(shí)現(xiàn)的過程卻充滿挑戰(zhàn)。

第一個難題就是如何將北斗信號引入地下。在5G室內(nèi)分布系統(tǒng)中，傳輸著3家電信運(yùn)營商各自的3G/4G/5G等多路通信信號，如果再加上一路北斗信號，原有通信信號可能會被干擾，導(dǎo)致手機(jī)無法正常通話、上網(wǎng)。

“開始時無計(jì)可施，只能從分析兩路信號的互調(diào)干擾模型入手，找尋信號的融合算法?！甭氛足懻f，通信與北斗是兩類信號，但也不是互不兼容的“冤家對頭”。團(tuán)隊(duì)成員通過計(jì)算，得到北斗信號匯入5G室內(nèi)分布系統(tǒng)所需的濾波和功率參數(shù)，再通過寬頻多路信號的共享鏈路傳輸，成功將北斗信號引入地下。

圖為路兆銘和項(xiàng)目組成員正在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。圖片來源：北京郵電大學(xué)

解決了北斗信號引入問題，又冒出導(dǎo)航定位精度問題。在室外利用北斗信號進(jìn)行定位的精度約為10米，但這個精度在地下環(huán)境遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。因?yàn)榈叵峦＼噲龅膬蓚€相鄰路口距離往往都不足10米，如果精度不提高，定位導(dǎo)航必然有誤。

“這個問題困擾了我們一年多，那段時間大家嘗試了超過100個不同類型的算法，但定位精度都不理想?！甭氛足懻f，直到有一天，他在測試時偶然發(fā)現(xiàn)，北斗信號在空間中的無線反射環(huán)境存在靜態(tài)特征，可以借此構(gòu)建數(shù)據(jù)模型，提供更多的位置觀測源。

停車場內(nèi)各個終端的單一信息雖然不精準(zhǔn)，但是將多方信息收集到一起，通過數(shù)據(jù)模型不斷地協(xié)作校準(zhǔn)，定位結(jié)果就會越來越精確。定位導(dǎo)航策略由“單兵作戰(zhàn)”提升為“多終端協(xié)同作戰(zhàn)”，一套擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的定位算法也由此誕生。

圖為研發(fā)團(tuán)隊(duì)正在進(jìn)行地下定位導(dǎo)航測試。圖片來源：北京郵電大學(xué)

2022年6月，在雄安新區(qū)的地下停車場，當(dāng)路兆銘第一次在手機(jī)屏上看到定位光標(biāo)跟著自己腳步一步一步挪動時，他興奮地跳了起來。

“這證明我們的定位算法和方案，在實(shí)際場景中是行得通的！”路兆銘說。

首創(chuàng)設(shè)備，扭住自主創(chuàng)新“牛鼻子”

在雄安新區(qū)，記者乘車經(jīng)過一個下坡“入口”，一頭“扎”入容東片區(qū)杏秋苑地下停車場。手機(jī)上的導(dǎo)航地圖瞬時切換，箭頭指引車輛精準(zhǔn)找到車位。

停車場內(nèi)，既看不到錯綜復(fù)雜的布線，也沒有爬滿墻面的通信設(shè)備，只在通道拐角處建有一個不足10平方米的機(jī)房，大量裝備都被集約“隱藏”在這里。

“我們是‘地下工作者’?！表?xiàng)目組成員、北京郵電大學(xué)博士后初星河笑著告訴記者，從實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證到現(xiàn)在近兩年，研發(fā)團(tuán)隊(duì)在地下調(diào)試、改進(jìn)裝備的時間超過一年。

“在這里，千萬不可‘以貌取物’?！背跣呛咏榻B說，雖然只是在機(jī)房墻上放置幾個小盒子，但它們就像地下導(dǎo)航系統(tǒng)的“心臟”。合路器、5G室內(nèi)分布單元、北斗室內(nèi)分布單元，正是依靠這些核心裝置，才能成功將北斗信號導(dǎo)入、將定位信號發(fā)出。

這些裝置中，北斗室內(nèi)分布單元是世界首創(chuàng)。北斗衛(wèi)星信號從超20000千米的高空來到地面，信號強(qiáng)度極弱，再將其引入地下機(jī)房，信號強(qiáng)度會進(jìn)一步衰減。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新研制出北斗室內(nèi)分布單元的接收模塊，可以放大北斗信號，支持長達(dá)1千米的饋線傳輸，將高質(zhì)量的信號引入地下。

“單元內(nèi)的核心器部件擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)。它能將接收到的復(fù)雜信號層層過濾，去除無用信號，增強(qiáng)有用信號，還能將惡意攻擊信號屏蔽在外，保障導(dǎo)航安全?！背跣呛诱f。

今年5月，習(xí)近平總書記在雄安新區(qū)考察時指出，要在建設(shè)立體化綜合交通網(wǎng)絡(luò)上下功夫，在充分利用地下空間上下功夫，著力打造一個沒有“城市病”的未來之城，真正把高標(biāo)準(zhǔn)的城市規(guī)劃藍(lán)圖變?yōu)楦哔|(zhì)量的城市發(fā)展現(xiàn)實(shí)畫卷。

“2025年，‘5G+北斗’導(dǎo)航將覆蓋雄安新區(qū)所有已建成地下停車場，真正實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航‘地下一座城’?！闭雇磥?，路兆銘滿懷期待，“我們希望該技術(shù)推廣至礦區(qū)、交通樞紐、航站樓等更多場景應(yīng)用，為充分利用地下空間發(fā)揮更大作用！”

（科技日報記者 何亮）